虚拟仿真软件是利用三维建模技术构建实体工业机器人及各种工业机器应用工作环境，真实再现机器人各运动关节，具有如碰撞预警功能等多项预警功能，软件中的三维模型可以方便的通过使用鼠标实现缩放、平移、旋转等功能。可实现机器人模拟仿真练习等功能。采用的是虚实结合的实训方式，能保证实训真实性。其中包含机器人机械手本体，机器人的服务对象，夹具，工件等（可与实体站相同，方便教学）。是在计算机中利用三维技术构造虚拟的六自由度工业机器人及其服务对象及相关坏境进行实时动态模拟。能完成如机焊接、码垛、分拣等多项工业机器人应用仿真。离线编程软件所生成的程序，在虚拟机器人实训系统里一样可以运行。投标时提供现场演示。

1、原厂控制器：

整体要求

1）要求采用最先进的RC控制系统；             

2）要求通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长；

3）机器人现场总线（-Link）；具有高速实时特性，突破带宽与实时性的矛盾，兼顾通讯速率和实时控制的特点，解决不同模块间数据实时交互问题；          

4）嵌入式机器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件结构，可控制6-8轴，运算速度达到500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN以及DeviceNet任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能；

5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能；

6）具有弹性碰撞功能，减轻意外操作而造成的损失，具有碰撞反弹功能，同时避免机器人上电后造成机械卡死；

7）机器人随动功能，配合机器人视觉系统，工件在动态移动的情况下，机器人根据物体的移动速度和位置，通过计算判断物体移动的位置，机器人准确抓取工件到程序指定的位置。

8）详细参数：

控制系统：

示教方法：示教再现/远程控制；

驱动方式：数字总线式交流伺服；

控制轴数量：6-8轴；

位置控制方式：PTP/CP；

速度控制：TCP 恒速控制；

坐标系统：轴坐标，直角坐标，用户坐标，工具坐标；

记忆：

记忆介质：FLash Memory（闪存）；

记忆容量：256M；

记忆内容：点，直线，圆弧，条件命令等；

动作：

插补功能：线性插补，圆弧插补；

手动操作速度：5段可调；

编辑：添加，输入，删除，修改；

外部控制输入：

条件设定：程序中设定条件；

通用物理I/O：数字I/0 板，标准输入/输出各32 点，可扩展、支持2路模拟量输出（0-10V）；

应用：弧焊，搬运，涂胶，码垛等；

外部通信：USB、以太网、Modbus TCP；

保护功能：焊枪机械防碰传感器，伺服防碰传感器，位置软限位，机械硬限位（部分轴）控制箱；

保养功能：定期检查异常记录；

异常检出功能：紧急停止异常，控制时序异常，伺服异常，码盘异常，示教盒异常，用户操作异常，点焊异常，弧焊异常，传感器异常；

诊断功能：机器人控制箱与示教盒之间的连接诊断；

原点复位：由码盘电池支持，不要每次开机时做原点复位；

冷却系统：风冷；

噪声：70＜dB；

环境温度范围：0~40℃（无霜冻）；

环境湿度范围：0~90%RH(不结霜）；

电源：三相AC220V 50/60HZ；

接地：D类以上机器人专用接地。

2、原厂示教盒：

1）示教盒外形尺寸：长415mm×宽210mm×高90mm；

2）采用尺寸≥6.4寸彩色液晶显示器：共分为7个显示区，快捷菜单区、系统状态显示区、导航条、主菜单区、时间显示区、文件列表区和人机对话显示区；

3）强化塑料外壳，含护手带；

4）具有USB扩展接口；

5）CPU：ARM9；

6）存储容量：64M；

7）编程方式：示教再现；

8）插补功能：线性插补、圆弧插补；

9）手动操作速度：5段可调；

10）坐标系统：关节坐标、笛卡尔坐标、用户坐标、工具坐标；

11）操作区域：急停键、启动键、暂停键、模式选择键、使能开关、方向键、轴操作键、数字键、快捷键、功能键；

12）模式选择：示教、再现、远程；

13）伺服上电：伺服上电有指示灯显示上电状态；

14）完善图形化操作界面，完善人机交互；

15）完善的在线帮助功能。

3、实训台体：

1）实训台为双工位结构，可同时满足2个学生做仿真实训。可在桌上完成书写工作以及机器人虚拟仿真程序编写与操作；

2）实训台要求外观精美，现代感强。由钣金件、铝板加工件、精致木纹板、不锈钢板等材料科学搭配精制而成；

3）实训台里含电脑主机、显示器等设备，并安装保护开关，具有接地保护、过流、过载、漏电保护功能，符合相关的国家标准,提高运行的安全性；

4）实训台尺寸长*宽*高为1100*890*1425，配32寸显示屏。

4、高性能品牌电脑：

CPU：i5 3.0G以上，内存：4G以上，独立显卡，操作系统：WIN7 32位。

5、应用场景软件：

场景：双轴变位焊接工作站场景（场景含RH06焊接机器人模型、双轴变位焊机模型，可与机器人实现八轴联动、焊枪模型、带焊接火花等），机床上下料工作站场景（场景含RB08上下料机器人模型、机床模型、上下料料架模型等），轨迹工作站场景（场景含RB08机器人模型、基础轨迹工作台模型、轨迹笔模型等）

虚拟工业机器人工作站和所建机器人实体站能进行联网通讯、数据传输。

双向控制功能

在虚拟机上的运行通过的程序，可以切换控制实体机器人运行。实体机器人中编好的程序也可以切换至虚拟机上先做运行检查。

虚拟机器人——>实体机器人：

在虚拟工业机器人设备上安全、有效的完成机器人规划动作的程序后，虚拟机器人的程序通过虚拟机器人与实体机器人工作站组成的局域网，下载到实体机器人工作站，执行并验证实体机器人工作站的运行任务。

实体机器人——>虚拟机器人:

通过局域网网络IP的设置，实体机器人的运行状态数据可实时传输到虚拟机器人机软件程序，实现虚实同步执行，操作者可在虚拟机器人平台上灵活、方便地观察实体机器人工作站场景运行状态，利于展示和教学。

6、工业机器人维修装调3D仿真软件：

配套工业机器人维修装调3D仿真软件，可进行机器人装调维修实训。

仿真软件的实体对象必须是广泛应用于工业实践的成熟产品，要求仿真机器人与  RB08机器人具有同结构同规程尺寸,并与虚拟工业机器人工作站为同一厂家研发生产，有利于提供软件终身免费升级服务。

所仿机器人主要参数：

自由度：6；

活动范围：J1±170; J2+120~-85; J3+75~-155; J4±180;J5±135; J6±360；

运动半径：1389 mm；

维修装调培训软件要具备虚拟拆装功能、调试功能、装配检测功能、2D装配图纸、现场装配视频等；

A．拆装模块

拆装：分为自动拆除、自动装配、手动拆除、手动装配四个模块。

自动拆除、自动装配模式下，通过动画演示，可以从整体上清晰的了解机器人拆除和装配的全过程，也可以通过旋转多方位看清机器人零件拆装的次序。

手动拆除、手动装配模式下，可以通过工具的选择，完美还原现实环境下机器人拆装过程，拆装过程中还可以通过拆装信息的提示，如工具的正确选择、零件的正确拆装次序、以及拆装过程中的工业要求等，进一步正确的完成机器人拆装。

B．调试模块

机器人装配过程中，主要涉及机器人的六个轴的调试，即J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴调试。在每一个轴调试模块中，需要选择所需要的工具并根据调试信息的提示完成调试工作。通过这主要的六个轴调试模块，学习机器人调试方法。机器人的主要组成部分装配时，通过调用一些维修调试方法，来使机器人本体的机械性能满足技术要求。

C．检测模块

在机器人的装配和调试过程中，需要通过测量工具的选择，来检测机器人的装配和调试是否达到工艺要求。

D．装配图纸

此功能模块展示与配套的机器人的2D装配图纸和各个零件图纸，以及装配工艺信息和各个零件的工艺信息。本功能模块窗口中，通过装配图纸和零件图纸的名称的选择，显示各个图纸和其工艺信息，同时方便三维拆除和装配的时候进行参照学习机器人的结构、机构。

E.装配视频

视频中，通过真正的装配工作人员的亲身教授，如同真实参观实际工厂的机器人装配过程，加深学习在软件三维虚拟环境下对配套机器人的拆装过程的了解。

教学实训内容：

（1）工业机器人的应用

（2）机器人基本原理及组成实验

（3）工业机器人运动学分析及控制

（4）六自由度机器人关节运动控制实验

（5）六自由度机器人直线运动轨迹控制实验

（6）六自由度机器人圆弧运动轨迹控制实验

（7）机器人控制基本操作实训

（8）机器人坐标系应用操作实训

（9）机器人操作及示教编程实训

（10）机器人典型应用-焊接应用实例

（11）机器人典型应用-机床上下料应用实例

（12）机器人典型应用-视觉分拣应用实例

（13）机器人典型应用-抛光打磨应用实例

（14）机器人典型应用-码垛应用实例

（15）机器人维护保养实训